齐国衰弱后，郑国这个墙头草马上倒向了楚国，宋襄公很生气，说我们都是中原国家，不团结一致，你还去帮南方蛮夷，看我怎么收拾你，于是派兵攻打郑国。
郑国向楚国求救，楚国派大将成得臣(字子玉)救援，子玉建议直接打宋国，围宋救郑，于是带着大军直接出击宋国，宋襄公只好撤军自保(这个比围魏救赵要早很多)。接下来这场宋楚之战发生在泓水河，史称泓水之战，宋襄公“成名战”，也是人生中的最后一战。
由于周朝推崇礼乐，因此在春秋初期的战争仍然讲究规矩和礼节的。打仗前要先下战书，战书语气还不能强硬，要温柔的相邀，约定好时间地点，双方打仗时要布好军阵再开打。赢的一方也不能追杀输的一方，如果有白头发的士兵，不能俘虏，这种友好的作战环境，我还是挺喜欢的。宋襄公觉得自己是贵族，更要遵从这种礼数。
在子玉领兵渡过泓水的时候，宋国军队早在对岸布好军阵，目夷建议：“楚国兵多，我们兵少，趁他们渡河的时候灭了他们。”宋襄公不同意，说：“瞎说，你怎么这么没规矩，他们还没过完河呢，现在打他们不是坏了礼数吗，我们可是仁义之师，怎么能搞偷袭。”
等楚军过河，目夷又劝说：“现在可以打了吧。”宋襄公又拒绝了，说：“不行啊，他们还没列阵呢，等他们排兵布阵弄好了，我们再光明正大地决斗。”等楚军准备好，双方开战，人数占优的楚军立马打败了宋军，宋襄公的大腿还中了一箭，宋国这次损失惨重。
宋国人埋怨宋襄公不听目夷的建议，宋襄公还教训说：“仁者不打受伤的敌人和白头发的老人，古人打仗不会靠险要地形取胜，就算宋国要灭了，我也不忍心打没有布阵的敌人。”目夷受不了宋襄公的迂腐，终于爆发了，说：“打仗就是奔着取胜去的，都像你讲的，直接去当奴隶好了，还打个毛。”宋襄公伤重身亡。
在泓水之战的第二年，宋襄公旧伤发作，不治身亡，用性命给自己的仁义买了单。
对宋襄公的评价无非是两个词语，仁义、愚蠢。下面我发表一下自己的看法，在我看来宋襄公既不仁义，也不愚蠢，只能算是个志大才疏的人。宋襄公当太子的时候，以让国为自己挣下了一份名声，要知道宋国是礼仪之邦，身为嫡长子的宋襄公让位给庶兄目夷，目夷不可能答应，即使目夷答应，宋国上下也不会答应。而后霸主齐桓公步入老年，竟放心不下储君，将其托付于宋襄公，宋襄公看出了齐国霸业崩塌的端倪。